Yaskawa Sigma-5 User Manual: Design and Maintenance - Rotary Motors - MECHATROLINK-II Communications Reference - Manual (Page 20)

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7.4 Monitoring Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.4.1 Interpreting Output Signal Display Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.4.2 Output Signal Display Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
7.5 Monitoring Safety Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
7.5.1 Interpreting Safety Input Signal Display Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
7.5.2 Safety Input Signal Display Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
Chapter 8 Fully-closed Loop Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-1
8.1 System Configuration and Connection Example
for SERVOPACK with Fully-closed Loop Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
8.1.1 System Configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
8.1.2 Internal Block Diagram of Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8.1.3 Serial Converter Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8.1.4 Example of Connections to External Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
8.1.5 Encoder Output Pulse Signals from SERVOPACK with an External Encoder
by Renishaw plc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
8.1.6 Precautions When Using an External Incremental Encoder by Magnescale . . . . . . . . . . . 8-8
8.2 SERVOPACK Startup Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12
8.3 Parameter Settings for Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14
8.3.1 Motor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15
8.3.2 Sine Wave Pitch (Frequency) for an External Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17
8.3.3 Setting Encoder Output Pulses (PAO, PBO, and PCO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-17
8.3.4 External Absolute Encoder Data Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-18
8.3.5 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-21
8.3.6 Alarm Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
8.3.7 Analog Monitor Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23
8.3.8 Speed Feedback Method during Fully-closed Loop Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23
Chapter 9 Troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-1
9.1 Alarm Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.1.1 List of Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.1.2 Troubleshooting of Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
9.2 Warning Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-23
9.2.1 List of Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-23
9.2.2 Troubleshooting of Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-24
9.3 Monitoring Communication Data on Occurrence of an Alarm or Warning . . 9-28
9.4 Troubleshooting Malfunction Based on Operation
and Conditions of the Servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-29
Chapter 10 Appendix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-1
10.1 List of Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.1.1 Utility Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.1.2 Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.2 List of Monitor Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-34
10.3 Parameter Recording Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-35
Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Index-1
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