Festo Контроллер позиционирования CPX-CMAX - Manual (Page 64)

3. Drive functions
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Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−EN en 0908NH
Contents
3.1 General functional description 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Position control 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Force control 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Standstill control 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4 Quality classes 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.5 Handling the clamping unit or brake 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.6 Motion Complete (MC) 3−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.7 Dynamically updated controller status bits
MOV, DEV and STILL
3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.8 Limitation of setpoint values 3−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Commissioning operations 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Movement test 3−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Homing 3−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Homing sequence and parametrisation 3−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4 Homing run methods 3−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5 Identification and adaptation 3−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6 Jog mode 3−46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.7 Teaching 3−50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Record select operating mode (record select mode) 3−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Start of a record 3−57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Record structure 3−60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Conditional record switching / record chaining (PNU 402) 3−61 . . . . . .
3.4 Direct operating mode (direct mode) 3−68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Start of a positioning task 3−70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Continuous setpoint specification (tracking mode) 3−73 . . . . . . . . . . . . .