Yaskawa Sigma-5 User Manual: Design and Maintenance - Rotary Motors - Analog Voltage and Pulse Train Reference - Manual (Page 18)

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5.10 Other Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-79
5.10.1 Servo Alarm Output Signal (ALM) and Alarm Code Output Signals
(ALO1, ALO2, and ALO3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-79
5.10.2 Warning Output Signal (/WARN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-80
5.10.3 Rotation Detection Output Signal (/TGON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-81
5.10.4 Servo Ready Output Signal (/S-RDY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-81
5.11 Safety Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-82
5.11.1 Hard Wire Base Block (HWBB) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-82
5.11.2 External Device Monitor (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-86
5.11.3 Application Example of Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-88
5.11.4 Confirming Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-89
5.11.5 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-89
Chapter 6 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1
6.1 Type of Adjustments and Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.1.1 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.1.2 Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.1.3 Monitoring Operation during Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
6.1.4 Safety Precautions on Adjustment of Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9
6.2 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.2.1 Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.2.2 Tuning-less Levels Setting (Fn200) Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
6.2.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
6.3 Advanced Autotuning (Fn201) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
6.3.1 Advanced Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-19
6.3.2 Advanced Autotuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22
6.3.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.4 Advanced Autotuning by Reference (Fn202) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.4.1 Advanced Autotuning by Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.4.2 Advanced Autotuning by Reference Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
6.4.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36
6.5 One-parameter Tuning (Fn203) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-37
6.5.1 One-parameter Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-37
6.5.2 One-parameter Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-39
6.5.3 One-parameter Tuning Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-46
6.5.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-47
6.6 Anti-Resonance Control Adjustment Function (Fn204) . . . . . . . . . . . . . . . . 6-48
6.6.1 Anti-Resonance Control Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-48
6.6.2 Anti-Resonance Control Adjustment Function Operating Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . 6-49
6.6.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-53
6.7 Vibration Suppression Function (Fn205) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-54
6.7.1 Vibration Suppression Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-54
6.7.2 Vibration Suppression Function Operating Procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-55
6.7.3 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-58
6.8 Additional Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6.8.1 Switching Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6.8.2 Manual Adjustment of Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-63
6.8.3 Current Control Mode Selection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-65
6.8.4 Current Gain Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-65
6.8.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-65
6.9 Compatible Adjustment Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-66
6.9.1 Feedforward Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-66
6.9.2 Torque Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-66
6.9.3 Speed Feedforward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-68
6.9.4 Proportional Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-69
6.9.5 Mode Switch (P/PI Switching) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-70
6.9.6 Torque Reference Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-72
6.9.7 Position Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-74