Yaskawa Sigma-5 User Manual: Design and Maintenance - Rotary Motors - Manual (Page 84)

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Operation
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Operation
4.1 Option Module Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.1.1 Setting Switches S1 and S2 for Option Module Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2 Settings for Common Basic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2.1 Inspection and Checking before Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2.2 Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.2.3 Overtravel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.2.4 Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.2.5 Encoder Output Pulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.2.6 Encoder Output Pulse Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
4.2.7 Holding Brakes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.2.8 Stopping Servomotor after Receiving Servo OFF Command or Alarm Occurrence . 4-18
4.2.9 Instantaneous Power Interruption Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.2.10 SEMI-F47 Function (Torque Limit Function for Low Power Supply
Voltage for Main Circuit) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21
4.2.11 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24
4.3 Test Without Motor Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4.3.1 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
4.3.2 Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
4.3.3 Digital Operator Display during Testing without Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.4 Limiting Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.4.1 Internal Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.4.2 External Torque Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.4.3 Checking Output Torque Limiting during Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
4.5 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.5.1 Connecting the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33
4.5.2 Absolute Data Request (Sensor ON Command) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.5.3 Battery Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
4.5.4 Absolute Encoder Setup (Initialization) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-38
4.5.5 Absolute Encoder Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39
4.5.6 Multiturn Limit Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42
4.5.7 Multi-turn Limit Disagreement (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-43
4.6 Safety Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44
4.6.1 Hard Wire Base Block (HWBB) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44
4.6.2 External Device Monitor (EDM1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-49
4.6.3 Application Example of Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-51
4.6.4 Confirming Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-52
4.6.5 Connecting a Safety Device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-53
4.6.6 Precautions for Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54