Yaskawa MP2000 Series: User's Manual for Motion Programming - Manual (Page 108)

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Command Reference
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Command Reference
This chapter describes the motion language commands.
8.1 Axis Setting Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-3
8.1.1 Absolute Mode (ABS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-3
8.1.2 Incremental Mode (INC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-7
8.1.3 Acceleration Time Change (ACC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-11
8.1.4 Deceleration Time Change (DCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-17
8.1.5 S-curve Time Constant Change (SCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-23
8.1.6 Set Velocity (VEL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-29
8.1.7 Maximum Interpolation Feed Speed Setting (FMX) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-35
8.1.8 Interpolation Feed Speed Ratio Setting (IFP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-37
8.1.9 Interpolation Acceleration Time Change (IAC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-40
8.1.10 Interpolation Deceleration Time Change (IDC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-43
8.2 Axis Move Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-46
8.2.1 Positioning (MOV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-46
8.2.2 Linear Interpolation (MVS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-50
8.2.3 Clockwise/Counterclockwise Circular Interpolation with Center Position
Designation (MCW, MCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-55
8.2.4 Clockwise/Counterclockwise Circular Interpolation with Radius Designation
(MCW, MCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-61
8.2.5 Clockwise/Counterclockwise Helical Interpolation with Center Position
Designation (MCW, MCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-65
8.2.6 Clockwise/Counterclockwise Helical Interpolation with Radius
Designation (MCW, MCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-68
8.2.7 Zero Point Return (ZRN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-70
8.2.8 Linear Interpolation with Skip Function (SKP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-72
8.2.9 Set Time Positioning (MVT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-74
8.2.10 External Positioning (EXM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-76
8.3 Axis Control Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-78
8.3.1 Current Position Set (POS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-78
8.3.2 Move On Machine Coordinates (MVM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-80
8.3.3 Program Current Position Update (PLD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-81
8.3.4 In-Position Check (PFN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-82
8.3.5 Set In-Position Range (INP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-84
8.3.6 Coordinate Plane Setting (PLN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-86