Yaskawa MP2000 Series: User's Manual for Motion Programming - Manual (Page 89)

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Programming
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Programming
This chapter describes the rules for creating motion programs and sequence programs.
7.1 Motion Program Format - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.1 Motion Program Structure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.2 Block Format - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.3 Using Constants and Variables - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-7
7.2 Motion Module Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-9
7.2.1 Axis Type Selection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-9
7.2.2 Reference Unit - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-9
7.2.3 Electronic Gear - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-10
7.2.4 Speed Reference - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-12
7.2.5 Acceleration/Deceleration Setting - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-12
7.3 Group Definition - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-13
7.4 Priority Levels of Operations - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-15
7.5 Commands and Execution Scans - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-17
7.5.1 Command Types - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-17
7.5.2 List of Command Types - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-18
7.6 Sequence Program Format - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-19