Yaskawa MP2000 Series: User's Manual for Motion Programming - Manual (Page 109)

8 Command Reference
8-2
8.4 Program Control Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-87
8.4.1 Branching Commands (IF ELSE IEND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-87
8.4.2 Repeat (WHILE WEND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-89
8.4.3 Parallel Execution (PFORK, JOINTO, PJOINT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-92
8.4.4 Selective Execution (SFORK, JOINTO, SJOINT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-95
8.4.5 Motion Subprogram Call (MSEE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-99
8.4.6 Sequence Subprogram Call (SSEE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-100
8.4.7 User Function Call From Motion Program (UFC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-101
8.4.8 User Function Call from Sequence Program (FUNC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-109
8.4.9 Program End (END) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-110
8.4.10 Subprogram End (RET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-111
8.4.11 Dwell Time (TIM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-112
8.4.12 I/O Variable Wait (IOW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-113
8.4.13 One Scan Wait (EOX) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-115
8.4.14 Single-block Signal Disabled (SNGD)/Single-block Signal Enabled (SNGE) - - - - - - 8-116
8.5 Arithmetic Operations - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-117
8.5.1 Substitute (=) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-117
8.5.2 Add (+) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-118
8.5.3 Subtract (-) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-119
8.5.4 Multiply (*) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-120
8.5.5 Divide (/) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-121
8.5.6 Remainder (MOD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-122
8.6 Logic Operation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-123
8.6.1 OR (|) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-123
8.6.2 AND (&) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-125
8.6.3 XOR (^) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-126
8.6.4 NOT (!) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-127
8.7 Data Comparisons - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-128
8.7.1 Data Comparison Commands (==, <>, >, <, >=, <=) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-128
8.8 Data Operations - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-130
8.8.1 Bit Right Shift (SFR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-130
8.8.2 Bit Left Shift (SFL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-131
8.8.3 Block Move (BLK) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-132
8.8.4 Clear (CLR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-133
8.8.5 ASCII Conversion 1 (ASCII) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-134
8.9 Basic Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-136
8.9.1 Sine (SIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-136
8.9.2 Cosine (COS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-138
8.9.3 Tangent (TAN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-139
8.9.4 Arc Sine (ASN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-140
8.9.5 Arc Cosine (ACS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-141
8.9.6 Arc Tangent (ATN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-142
8.9.7 Square Root (SQT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-143
8.9.8 BCD to Binary (BIN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-145
8.9.9 Binary to BCD (BCD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-146
8.9.10 Set Bit (S{ }) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-147
8.9.11 Reset Bit (R{ }) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-148
8.9.12 Rising Pulse (PON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-149
8.9.13 Falling Pulse (NON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-151
8.9.14 ON-Delay Timer (TON): Counting unit: 0.01 second - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-154
8.9.15 OFF-Delay Timer (TOF):Counting unit: 0.01 second - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-156
8.10 C-Language Control Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-158
8.10.1 C-Language Task Control (CTSK) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-158
8.10.2 C-Language Function Call (CFUNC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-160