Yaskawa MP2000 Series: User's Manual for Motion Programming - Manual (Page 12)

xii
5 Sequence Programs
5.1 Sequence Program Types - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.2 How to Run a Sequence Program - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-3
5.2.1 How to Run a Sequence Program - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-3
5.2.2 Registering Program Execution - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-4
5.2.3 Work Register - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-5
6 Variables (Registers)
6.1 Overview - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-2
6.1.1 Variable Types - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-2
6.1.2 Global Variables and Local Variables - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-4
6.2 Using Variables - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-7
6.2.1 System Variables (S Registers) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-7
6.2.2 Data Variables (M Registers) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-8
6.2.3 Input Variables (I Registers)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -6-9
6.2.4 Output Variables (O Registers) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-11
6.2.5 C Variables (C Registers) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13
6.2.6 D Variables (D Registers) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-14
6.3 How to Use Subscripts i, j - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-15
7 Programming
7.1 Motion Program Format - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.1 Motion Program Structure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-2
7.1.2 Block Format - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-2
7.1.3 Using Constants and Variables - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-7
7.2 Motion Module Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-9
7.2.1 Axis Type Selection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-9
7.2.2 Reference Unit - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -7-9
7.2.3 Electronic Gear - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-10
7.2.4 Speed Reference - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-12
7.2.5 Acceleration/Deceleration Setting- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-12
7.3 Group Definition - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-13
7.4 Priority Levels of Operations - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-15
7.5 Commands and Execution Scans - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-17
7.5.1 Command Types - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-17
7.5.2 List of Command Types- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-18
7.6 Sequence Program Format - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-19