Yaskawa MP2000 Series: User's Manual for Motion Programming - Manual (Page 13)

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8 Command Reference
8.1 Axis Setting Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-3
8.1.1 Absolute Mode (ABS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-3
8.1.2 Incremental Mode (INC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-7
8.1.3 Acceleration Time Change (ACC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-11
8.1.4 Deceleration Time Change (DCC)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-17
8.1.5 S-curve Time Constant Change (SCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-23
8.1.6 Set Velocity (VEL) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-29
8.1.7 Maximum Interpolation Feed Speed Setting (FMX) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-35
8.1.8 Interpolation Feed Speed Ratio Setting (IFP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-37
8.1.9 Interpolation Acceleration Time Change (IAC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-40
8.1.10 Interpolation Deceleration Time Change (IDC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-43
8.2 Axis Move Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-46
8.2.1 Positioning (MOV) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-46
8.2.2 Linear Interpolation (MVS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-50
8.2.3 Clockwise/Counterclockwise Circular Interpolation with Center Position Designation
(MCW, MCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-55
8.2.4 Clockwise/Counterclockwise Circular Interpolation with Radius Designation (MCW, MCC) - - 8-61
8.2.5 Clockwise/Counterclockwise Helical Interpolation with Center Position Designation
(MCW, MCC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-65
8.2.6 Clockwise/Counterclockwise Helical Interpolation with Radius Designation (MCW, MCC) - - 8-68
8.2.7 Zero Point Return (ZRN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-70
8.2.8 Linear Interpolation with Skip Function (SKP)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-72
8.2.9 Set Time Positioning (MVT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-74
8.2.10 External Positioning (EXM)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-76
8.3 Axis Control Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-78
8.3.1 Current Position Set (POS) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-78
8.3.2 Move On Machine Coordinates (MVM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-80
8.3.3 Program Current Position Update (PLD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-81
8.3.4 In-Position Check (PFN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-82
8.3.5 Set In-Position Range (INP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-84
8.3.6 Coordinate Plane Setting (PLN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-86
8.4 Program Control Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-87
8.4.1 Branching Commands (IF ELSE IEND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-87
8.4.2 Repeat (WHILE WEND) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-89
8.4.3 Parallel Execution (PFORK, JOINTO, PJOINT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-92
8.4.4 Selective Execution (SFORK, JOINTO, SJOINT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-95
8.4.5 Motion Subprogram Call (MSEE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-99
8.4.6 Sequence Subprogram Call (SSEE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-100
8.4.7 User Function Call From Motion Program (UFC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-101
8.4.8 User Function Call from Sequence Program (FUNC) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-109
8.4.9 Program End (END) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-110
8.4.10 Subprogram End (RET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-111
8.4.11 Dwell Time (TIM) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-112
8.4.12 I/O Variable Wait (IOW) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-113
8.4.13 One Scan Wait (EOX) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-115