Yaskawa Sigma II Indexer - Manual (Page 5)

Sigma II Indexer User’s Manual Table of Contents
iv
Chapter 4: Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1 Two-Step Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.1.1 Step 1: Trial Operation for Servomotor without Load . . . . . . . . . . 4-3
4.1.2 Step 2: Trial Operation with Servomotor Connected to Machine . . . 4-8
Chapter 5: Parameter Settings and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1 Parameter Limits with Sigma II Indexer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2 Settings According to Device Characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.2.1 Switching Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.2.2 Setting the Overtravel Limit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.2.3 Limiting Torques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.3 Sequence I/O Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.3.1 Using the Servo ON Input Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.3.2 Using Servo Alarm and Alarm Code Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
5.3.3 Using the Holding Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
5.3.4 Using the Servo Ready Output Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
5.3.5 Using the Warning Output Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
5.3.6 Using the /INPOSITION Output Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
5.3.7 Using the Programmable Output Signals (/POUT0 ~ /POUT4) . . . . 5-24
5.4 Using the Encoder Signal Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-26
5.5 Setting up the Reference Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-29
5.5.1 Electronic Gear Setting Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-31
5.5.2 Calculating Speed [x1000 Reference Units / min.] . . . . . . . . . . . . . . 5-32
5.5.3 Setting the Accel/ Decel Rate [x 1000 Reference Units/min/ms] . . . 5-33
5.6 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.6.1 Interface Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.6.2 Configuring an Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35
5.6.3 Handling Batteries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37
5.6.4 Absolute Encoder Setup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37
5.6.5 Absolute Encoder Reception Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
5.7 Program Table Mode (Mode 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47
5.7.1 Program Table Mode Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47
5.7.2 Program Operation Inputs Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-47
5.7.3 Program Step Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-48
5.7.4 Program (Index) Table Set-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-49
5.7.5 Event Condition Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
5.7.6 Program Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-54
5.7.7 Evaluation of Program Operation Input Conditions . . . . . . . . . . . . . 5-55
5.7.8 Minimum Input Signal Timing for Program Operation. . . . . . . . . . . 5-57
5.8 Registration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58
5.8.1 Registration Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58
5.8.2 Registration Input Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58
5.8.3 Registration Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58
5.9 Zone Table Set-up. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61
5.9.1 Zone Signal Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-62