Yaskawa JAPMC-MC2300 - Manual (Page 228)

8-1
8
Switching Commands during Execution
8
Switching Commands during Execution
This chapter describes motion commands that can be switched during execution and how the axis
will move when they are switched.
8.1 Switchable Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.1 Switching Between Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.2 Switching from POSING - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-3
8.1.3 Switching from EX_POSING - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-7
8.1.4 Switching from ZRET - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-11
8.1.5 Switching from INTERPOLATE - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-13
8.1.6 Switching from ENDOF_INTERPOLATE or LATCH - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16
8.1.7 Switching from FEED - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-17
8.1.8 Switching from STEP - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-21
8.1.9 Switching from ZSET - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-24
8.1.10 Switching from VELO - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-25
8.1.11 Switching from TRQ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-30
8.1.12 Switching from PHASE - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-36