Yaskawa Sigma II Series DC Power Input SGMAJ - Manual (Page 175)

8 Operation
8-2
8.6 Operating Using Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-47
8.6.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-47
8.6.2 Setting the Electronic Gear - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49
8.6.3 Position Reference - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-52
8.6.4 Smoothing - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-56
8.6.5 Positioning Completed Output Signal - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57
8.6.6 Positioning Near Signal - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-58
8.6.7 Reference Pulse Inhibit Function (INHIBIT) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-59
8.7 Operating Using Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-60
8.7.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-60
8.7.2 Torque Reference Input - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-60
8.7.3 Adjusting the Reference Offset - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-61
8.7.4 Limiting Servomotor Speed during Torque Control - - - - - - - - - - - - - - 8-63
8.8 Operating Using Speed Control with an Internally Set Speed 8-65
8.8.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-65
8.8.2 Input Signal Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66
8.8.3 Operating Using an Internally Set Speed - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66
8.9 Limiting Torque - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-68
8.9.1 Internal Torque Limit (Limiting Maximum Output Torque) - - - - - - - - - 8-68
8.9.2 External Torque Limit (Output Torque Limiting by Input Signals) - - - - 8-69
8.9.3 Torque Limiting Using an Analog Voltage Reference - - - - - - - - - - - - 8-71
8.9.4 Torque Limiting Using an External Torque Limit and Analog Voltage
Reference - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-72
8.9.5 Checking Output Torque Limiting during Operation - - - - - - - - - - - - - 8-73
8.10 Control Mode Selection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-74
8.10.1 Setting Parameters - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-74
8.10.2 Switching the Control Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-74
8.11 Other Output Signals - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-76
8.11.1 Servo Alarm Output (ALM) and Alarm Code Output
(ALO1, ALO2, ALO3) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-76
8.11.2 Warning Output (/WARN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-77
8.11.3 Running Output Signal (/TGON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-77
8.11.4 Servo Ready (/S-RDY) Output - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-78