Yaskawa SGDS Sigma III Servo Amplifier - Manual (Page 15)

xiv
6.3.7 Clear Alarm or Warning (ALM_CLR: 06H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-13
6.3.8 Start Synchronous Communications (SYNC_SET: 0DH)- - - - - - - - - - 6-14
6.3.9 MECHATROLINK II Connection (CONNECT: 0EH) - - - - - - - - - - - - - 6-15
6.3.10 Disconnection (DISCONNECT: 0FH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-16
6.3.11 Read Non-volatile Parameter (PPRM_RD: 1BH) - - - - - - - - - - - - - - 6-17
6.3.12 Write Non-volatile Parameter (PPRM_WR: 1CH) - - - - - - - - - - - - - - 6-18
6.3.13 Set Coordinates (POS_SET: 20H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-19
6.3.14 Apply Brake (BRK_ON: 21H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-20
6.3.15 Release Brake (BRK_OFF: 22H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-21
6.3.16 Turn Sensor ON (SENS_ON: 23H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-22
6.3.17 Turn Sensor OFF (SENS_OFF: 24H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-23
6.3.18 Stop Motion (HOLD: 25H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-24
6.3.19 Request Latch Mode (LTMOD_ON: 28H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-25
6.3.20 Release Latch Mode (LTMOD_OFF: 29H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-26
6.3.21 Status Monitoring (SMON: 30H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-27
6.3.22 Servo ON (SV_ON: 31H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-28
6.3.23 Servo OFF (SV_OFF: 32H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-29
6.3.24 Interpolation Feed (INTERPOLATE: 34H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-30
6.3.25 Positioning (POSING: 35H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-31
6.3.26 Constant Speed Feed (FEED: 36H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-32
6.3.27 Interpolation Feeding with Position Detection (LATCH: 38H) - - - - - - 6-33
6.3.28 External Input Positioning (EX_POSING: 39H) - - - - - - - - - - - - - - - 6-34
6.3.29 Homing (ZRET: 3AH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-36
6.3.30 Velocity Control (VELCTRL: 3CH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-38
6.3.31 Torque Control (TRQCTRL: 3DH)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-39
6.3.32 Adjusting (ADJ: 3EH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-40
6.3.33 General-purpose Servo Control (SVCTRL: 3FH) - - - - - - - - - - - - - - 6-41
6.3.34 MECHATROLINK Connection (CONNECT: 0EH)- - - - - - - - - - - - - - 6-43
6.4 Subcommands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-44
6.4.1 No Operation (NOP: 00H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-44
6.4.2 Read Parameter (PRM_RD: 01H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-44
6.4.3 Write Parameter (PRM_WR: 02H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-45
6.4.4 Read Alarm or Warning (ALM_RD: 05H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-45
6.4.5 Read Non-volatile Parameter (PPRM_RD: 1CH) - - - - - - - - - - - - - - - 6-46
6.4.6 Write Non-volatile Parameter (PPRM_WR: 1CH) - - - - - - - - - - - - - - - 6-46
6.4.7 Request Latch Mode (LTMOD_ON: 28H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-47
6.4.8 Release Latch Mode (LTMOD_OFF: 29H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-47
6.4.9 Status Monitoring (SMON: 30H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-48
6.5 Command Data Field - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-49
6.5.1 Latch Signal Field Specifications: LT_SGN - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-49
6.5.2 Option Field Specifications: OPTION - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-50
6.5.3 Status Field Specifications: STATUS- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-51
6.5.4 Monitor Selection and Monitor Information Field Specifications:
SEL_MON1/2/3/4, MONITOR1/2/3/4 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-52
6.5.5 IO Monitor Field Specifications: IO_MON - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-53
6.5.6 Substatus Field Specifications: SUBSTATUS- - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-54
6.6 Command and Response Timing - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-55
6.6.1 Command Data Execution Timing - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-55