Lenze E94ARNE Regenerative power supply - Manual (Page 6)

9400 regenerative power supply module | Parameter setting
Contents
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EDS94ARNExxxx EN 2.3 - 06/2014
6.6 Process data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.6.1 Process data object identifiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.6.2 Transmission type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.6.3 Masking of TPDOs for event control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.6.4 Data reception monitoring of RPDOs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.6.5 Synchronisation of PDOs via sync telegram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.6.5.1 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.6.5.2 Effect of C01130 on the sync phase position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.7 Parameter data transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.7.1 Parameter data object identifiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.7.2 User data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.7.2.1 Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.7.2.2 Addressing by means of index and subindex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.7.2.3 Data 1 ... data 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.7.2.4 Error messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6.7.3 Parameter data telegram examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.7.3.1 Read parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.7.3.2 Write parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6.7.3.3 Read block parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.8 Diagnostics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
6.9 Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.9.1 Node guarding protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.9.1.1 Telegram structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.9.1.2 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.9.1.3 Commissioning example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.9.2 Heartbeat protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.9.2.1 Telegram structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.9.2.2 Parameter setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.9.2.3 Commissioning example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.9.3 Emergency telegram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.10 Implemented CANopen objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145