Rockwell Automation 2094-EN02D-M01-Sx Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Multi-axis Servo Drives User Manual - Manual (Page 6)

6 Rockwell Automation Publication 2094-UM002E-EN-P - May 2012
Table of Contents
IAM Input Connector Pinout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
IAM and AM Motor Power and Brake Connector Pinout. . . . . . . . 70
Control Signal Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Ethernet Communication Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Sercos Communication Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Contactor Enable Relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Power and Relay Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Motor/Resistive Brake Relay. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Input Power Cycle Capability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Peak Current Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Control Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Feedback Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Absolute Position Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Motor Feedback Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Auxiliary Position Feedback Specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Safe Speed Monitoring Safety Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Safe Torque-off Safety Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Chapter 5
Connecting the Kinetix 6200 and
Kinetix 6500 Drive System Basic Wiring Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Building Your Own Cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Routing the Power and Signal Cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Determine the Input Power Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Grounded Power Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Ungrounded Power Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
DC Common Bus Configurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Common Bus Fusing Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Setting the Ground Jumper in Ungrounded Power Configurations . . . 97
Set the Ground Jumper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Grounding the Modular Drive System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Ground the Power Rail to the System Subpanel . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Ground Multiple Subpanels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Power Wiring Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Power Wiring Guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Wiring the IAM/AM Module Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Wire the Control Power (CPD) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Wire the Input Power (IPD) Connector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Wire the Contactor Enable (CED) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Wire the Motor Power (MP) Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Wire the Motor/Resistive Brake (BC) Connector . . . . . . . . . . . . . . 115
Apply the Motor Cable Shield Clamp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Feedback and I/O Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Flying-lead Feedback Cable Pinouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Wiring the Feedback and I/O Connectors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Connect Premolded Motor Feedback Cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Connect Panel-mounted Breakout Board Kits . . . . . . . . . . . . . . . . . 124