Rockwell Automation 2094-EN02D-M01-Sx Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Multi-axis Servo Drives User Manual - Manual (Page 7)

Rockwell Automation Publication 2094-UM002E-EN-P - May 2012 7
Table of Contents
Wire Low-profile Connector Kits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
External Shunt Module Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
IPIM Module Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
RBM Module Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Sercos Fiber-optic Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor Sercos Connections . . . . . . . 134
Ethernet Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Chapter 6
Configure and Start the
Kinetix 6200 Drive System Configure the Kinetix 6000M Integrated Drive-Motor System . . . . . 139
Configure the Drive Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Configure the Logix Sercos interface Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Configure the Logix Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Configure the Logix Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Configure the Kinetix 6200 Drive Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Configure the Motion Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Configure Axis Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Download the Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Apply Power to the Kinetix 6200 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Test and Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Test the Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Chapter 7
Configure and Start the
Kinetix 6500 Drive System Configure the Drive Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Configure the Logix EtherNet/IP Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Configure the Logix Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Configure the Logix Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Configure the Kinetix 6500 Drive Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Configure the Motion Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Configure Axis Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Download the Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Apply Power to the Kinetix 6500 Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Test and Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Test the Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Tune the Axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Chapter 8
Troubleshooting the Kinetix 6200
and Kinetix 6500 Drive System Safety Precautions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
Interpret Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Kinetix 6000M IDM System Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Four-character Display Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Control Module Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Shunt Module Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
General System Anomalies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212