Festo Электромотор MTR-DCI - Manual (Page 7)

Contents and general safety instructions
V
Festo P.BE-MTR-DCI-DN-EN en 1209a
5. Commissioning 5-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Commissioning procedure 5-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Commissioning with the control panel (MTR-DCI-...-H2 only) 5-7 . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Setting the axis type 5-9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Setting the homing parameters 5-10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Starting homing 5-13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Teaching the axis zero point AZ and the software end positions 5-15 . .
5.2.5 Teaching position set records 5-17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6 Test run 5-18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7 Setting bus parameters 5-20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Commissioning with FCT 5-23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Installing the FCT 5-23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Procedure 5-24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Further information on FCT 5-25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Commissioning a DeviceNet master 5-27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Overview of commissioning on the Fieldbus 5-27 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Configuration of the DeviceNet master (“I/O configuration”) 5-28 . . . .
5.5 Festo profile for handling and positioning (FHPP) 5-30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 Supported operating modes 5-30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Structure of the cyclic I/O data (FHPP standard) 5-32 . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3 Description of the I/O data (record selection) 5-34 . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.4 Description of the I/O data (direct task) 5-35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5 Description of the control bytes CCON, CPOS, CDIR 5-36 . . . . . . . . . . . .
5.5.6 Description of the status bytes SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5-39 . . . . . . .
5.5.7 Examples of I/O data 5-42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .