Yaskawa MP920 User's Manual Design - Manual (Page 13)

xiii
3.6.5 I/O and Registers in Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-36
3.6.6 Register Ranges in Programs - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-37
3.7 Managing Symbols - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
3.7.1 Symbols in Drawings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
3.7.2 Symbols in Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-38
3.7.3 Upward Linking of Symbols - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-39
3.7.4 Automatic Register Number Allocation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3-40
4 Motion Control
4.1 Overview of Motion Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-2
4.1.1 Motion Control for the MP920 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-2
4.1.2 Motion Control Methods - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-4
4.1.3 Examples of Motion Control Applications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-6
4.2 Control Modes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-8
4.2.1 Overview of Control Modes - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-8
4.2.2 Speed Reference Output Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -4-9
4.2.3 Torque Reference Output Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-12
4.2.4 Phase Control Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-15
4.2.5 Zero Return Mode - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-22
4.3 Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-27
4.3.1 Prerequisites for Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-27
4.3.2 Position Control Without Using Motion Commands - - - - - - - - - - - - - 4-41
4.4 Position Control Using Motion Commands - - - - - - - - - - - - 4-45
4.4.1 Overview of Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-45
4.4.2 Positioning (POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-47
4.4.3 External Positioning (EX_POSING) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-51
4.4.4 Zero Point Return (ZRET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-55
4.4.5 Interpolation (INTERPOLATE, END_OF_INTERPOLATE) - - - - - - - - 4-70
4.4.6 Interpolation with Position Detection (LATCH) - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-73
4.4.7 Fixed Speed Feed (FEED)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-73
4.4.8 Fixed Length Feed (STEP) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-76
4.4.9 Zero Point Setting (ZSET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 4-80
5 Modules
5.1 Power Supply Modules - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-2
5.1.1 PS-03 Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-2
5.1.2 PS-01 Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-3
5.2 CPU Modules- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-9
5.2.1 CPU-01 Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -5-9
5.2.2 CPU-02 Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-15
5.3 I/O Modules - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-16
5.3.1 DI-01 Input Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-16
5.3.2 DO-01 Output Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-24
5.3.3 LIO-01 I/O Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-32
5.3.4 CNTR-01 Counter Module - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 5-43