Appendix a switching motion commands, Appendix a, Appendix a.1 – Yaskawa MP2200 Machine Controller User Manual
Page 518
Appendix A
Appendix A.1 SVB-01 Module Motion Command Execution Tables
A-2
Appendix A Switching Motion Commands
Appendix A.1 SVB-01 Module Motion Command Execution Tables
The following tables show which commands can be executed during execution of another
motion command for the SVB-01 Module.
Command
Being
Executed
New Command
Code
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
NOP POS EX_P ZRET INTE ENDO LATC FEED STEP ZSET ACC DCC SCC CHG KVS KPS
0
NOP
−
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
1
POSING
×
−
{
{
×
×
×
{
×
{
×
×
×
×
{
{
2
EX_POSING
×
∆
−
{
×
×
×
{
×
∆
×
×
×
×
∆
∆
3
ZRET
×
×
×
−
×
×
×
×
×
×
×
×
×
×
×
×
4
INTERPOLA
TE
{
{
{
{
−
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
5
ENDOF_INT
ERPOLATE
{
{
{
{
{
−
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
6
LATCH
{
{
{
{
{
{
−
{
{
{
{
{
{
{
{
{
7
FEED
×
∆
∆
{
×
×
×
−
×
{
×
×
×
×
×
×
8
STEP
×
{
{
{
×
×
×
{
−
{
×
×
×
×
{
{
9
ZSET
{
{
{
{
{
{
{
{
{
−
{
{
{
{
{
{
10
ACC
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
−
z
z
z
z
z
11
DCC
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
−
z
z
z
z
12
SCC
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
−
z
z
z
13
CHG_FILTE
R
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
−
{
{
14
KVS
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
−
z
15
KPS
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
−
16
KFS
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
17
PRM_RD
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
18
PRM_WR
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
19
ALM_MON
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
20
ALM_HIST
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
21
ALMHIST_
CLR
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
22
ABS_RST
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
23
VELO
×
{
{
×
×
×
×
{
{
×
×
×
×
×
×
×
24
TRQ
×
{
{
×
×
×
×
{
{
×
×
×
×
×
×
×
25
PHASE
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
{
26
KIS
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
29
SV_ON
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
30
SV_OFF
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
31
ALM_CLR
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z