Festo Контроллеры двигателя SFC-LAC - Manual (Page 104)

5. Commissioning
5−2
Festo GDCP−SFC−LACI−CO−EN en 0812NH
Contents
5.1 Preparations for commissioning 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Checking the drive 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2 Checking the power supply 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3 Before switching on 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.4 Simultaneous attempts to access the controller 5−7 . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Commissioning with the control panel (only type SFC−LACI−...−H2) 5−8 . . . . . . . .
5.2.1 Setting the CAN bus parameters 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Setting the homing parameters 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Activating device control 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4 Carrying out homing 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5 Teach the axis zero point 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.6 Teach software end positions 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.7 Setting the tool mass 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.8 Teaching positioning records 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.9 Test run 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Commissioning with FCT 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Installing the FCT 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Procedure 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Commissioning on a CANopen master 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Overview of commissioning on the field bus 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Configuration of the CANopen master (I/O configuration") 5−30 . . . . .
5.4.3 Communication 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Parameterising via SDOs 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5 PDO mapping 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Festo Profile for Handling and Positioning (FHPP) 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.1 FHPP operating modes 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.2 Structure of the cyclic I/O data (FHPP standard) 5−38 . . . . . . . . . . . . . .
5.5.3 Description of the I/O data (Record select) 5−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.4 Description of the I/O data (Direct mode) 5−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.5 Description of the control bytes CCON, CPOS, CDIR 5−42 . . . . . . . . . . . .
5.5.6 Description of the status bytes SCON, SPOS, SDIR (RSB) 5−45 . . . . . . .
5.5.7 Examples of control and status bytes (FHPP standard) 5−48 . . . . . . . . .