Yaskawa Sigma II Series Servo System - Manual (Page 14)

Sigma II User’s Manual Table of Contents/Preface
xii
5.9 Reserved Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 130
5.10 List of Upgraded Functions (Applicable only to SGDH amplifiers of version number
33 or higher.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 131
5.10.1 Additional Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 131
5.10.2 Improved Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 131
5.10.3 Improvement of Dividing Output Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 133
5.10.4 Reference Pulse Input Multiplication Range Switching Function. . . . . . . 5 - 137
5.11 Improved Functions (Applicable only to SGDH amplifiers of version #33 or
higher.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 140
5.11.1 Moment of Inertia Ratio Setting Range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 140
5.11.2 Adaptation to Single-turn Data Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 140
5.11.3 Improvement of Linear Motor Related Specifications . . . . . . . . . . . . . . . 5 - 142
5.11.4 Supporting Function for Linear Motor with Hall Sensor . . . . . . . . . . . . . 5 - 144
6. Servo Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 1
6.1 Smooth Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 2
6.1.1 Using the Soft Start Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 2
6.1.2 Smoothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 3
6.1.3 Adjusting Gain. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 4
6.1.4 Adjusting Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 5
6.1.5 Setting the Torque Reference Filter Time Constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 5
6.1.6 Notch Filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 6
6.2 High-Speed Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 10
6.2.1 Setting Servo Gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 10
6.2.2 Using Feed-Forward Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 12
6.2.3 Using Proportional Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 13
6.2.4 Setting Speed Bias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 14
6.2.5 Using Mode Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 15
6.2.6 Automatic Gain Switching Function (Applicable Only to SGDH amplifiers with
version # 33 or higher) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 19
6.2.7 Speed Feedback Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 22
6.3 Auto-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 24
6.3.1 Online Auto-Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 25
6.3.2 Mechanical Rigidity Settings for Online Auto-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 27
6.3.3 Saving Results of Online Auto-Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 29
6.3.4 Parameters Related to Online Auto-Tuning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 31
6.4 Servo Gain Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 33
6.4.1 Servo Gain Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 33
6.4.2 Basic Rules of Gain Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 33
6.4.3 Making Manual Adjustments. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 35
6.4.4 Gain Setting Reference Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 - 40