Yaskawa DR2 Sigma Servo - Manual (Page 11)

CONTENTS
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3.4 Setting Stop Mode 107 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1 Adjusting Offset 107 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2 Using Dynamic Brake 108 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3 Using Zero-Clamp 109 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4 Using Holding Brake 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Running the Motor Smoothly 114 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Using the Soft Start Function 114 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Using the Smoothing Function 115 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3 Adjusting Gain 115 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.4 Adjusting Offset 116 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.5 Setting the Torque Reference Filter Time Constant 116 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Minimizing Positioning Time 118 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Using Autotuning Function 118 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2 Setting Servo Gain 118 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.3 Using Feed-forward Control 120 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.4 Using Proportional Control 120 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.5 Setting Speed Bias 121 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.6 Using Mode Switch 122 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Forming a Protective Sequence 128 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.1 Using Servo Alarm Output and Alarm Code Output 128 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.2 Using Servo ON Input Signal 132 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.3 Using Positioning Complete Signal 133 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.4 Using Speed Coincidence Output Signal 134 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.5 Using Running Output Signal 136 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7.6 Using Servo Ready Output Signal 138 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Special Wiring 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1 Wiring Instructions 140 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.2 Wiring for Noise Control 142 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.3 Using More Than One Servo Drive 147 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.4 Using Regenerative Units 148 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.5 Using an Absolute Encoder 151 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.6 Extending an Encoder Cable 159 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.7 Using DR2 Servopack with High Voltage Line 161 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.8 Connector Terminal Layouts 163 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 4 USING THE DIGITAL OPERATOR 169 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Basic Operations 170 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Connecting the Digital Operator 170 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Resetting Servo Alarms 171 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3 Basic Functions and Mode Selection 172 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.4 Operation in Status Display Mode 173 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.5 Operation in User Constant Setting Mode 176 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.6 Operation in Monitor Mode 179 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .