Yaskawa DR2 Sigma Servo - Manual (Page 13)

CONTENTS
xiv
5.6.14 Encoder Signal Converter Unit 379 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.15 Cables for Connecting PC and Servopack 381 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.16 4CN Connector 385 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CHAPTER 6 INSPECTION, MAINTENANCE, AND TROUBLESHOOTING 387 .
6.1 Inspection and Maintenance 388 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Servomotor 388 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Servopack 389 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3 Replacing Battery for Absolute Encoder 390 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Troubleshooting 391 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Troubleshooting Problems with Alarm Display 391 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Troubleshooting Problems with No Alarm Display 409 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Internal Connection Diagram and Instrument Connection Examples 411 . . . . . . . . .
CHAPTER 7 MEASURES TO SATISFY THE REQUIREMENTS OF
EMC DIRECTIVE 415 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 What is European Safe Standard? 416 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 What is EN Standard? 416 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 What is CE Marking? 416 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3 EMC Directive 417 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.4 Certification Body TÜV Authorized by EU 417 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Measures to Satisfy the Requirements of EMC Directive 418 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Applicable Servomotor 418 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Applicable Noise Filter 418 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3 Motor Cables 419 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.4 Encoder Cables 419 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.5 Control I/O 420 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.6 Digital Operator and Monitoring by Personal Computer 420 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.7 The Core on the Cable 421 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.8 Wiring 421 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
APPENDIXES
A Differences Between DR2 and DR1, SGDA and SGD Servopacks 423 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B Servo Adjustment 429 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1 Σ-Series AC Servopack Gain Adjustment 430 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.1 Σ-Series AC Servopacks and Gain Adjustment Methods 430 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1.2 Basic Rules for Gain Adjustment 431 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2 Adjusting a Servopack for Speed Control 432 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.1 Adjusting Using Auto-tuning 432 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2 Manual Adjustment 433 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 Adjusting a Servopack for Position Control 436 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3.1 Adjusting Using Auto-tuning 436 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3.2 Manual Adjustment 437 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4 Gain Setting References 441 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4.1 Guidelines for Gain Settings According to Load Inertia Ratio 441 . . . . . . . . . . . . . .
C List of I/O Signals 445 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D List of User Constants 465 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .