Yaskawa MP940 Reference Manual - Manual (Page 3)

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Contents
Chapter 1: General Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Outline of the MP940 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Chapter 2: Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
Specifications and Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
Chapter 3: Basic System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Operation Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Start, Stop Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
Scan Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
User Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-27
Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
Symbol Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-47
Chapter 4: MP940 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Outline of MP940 Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Serial Transmission Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
LI/O Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
CNTR Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
Mechatrolink Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
Chapter 5: System Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Handling Each Part . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Connection Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
Connection with Peripheral Devices. . . . . . . . . . . . 5-27
Servo Amplifier Main Circuit Connection . . . . . . . . 5-34
Servo Amplifier I/O Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-38
Encoder Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-46
Outline of the Start-up Procedure. . . . . . . . . . . . . . 5-49
Test Device Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-50
Outline of Test Device Configuration . . . . . . . . . . . 5-51
Preparation of Devices Used . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-52
Handling of the MP940 Module . . . . . . . . . . . . . . . 5-53
Mounting of Battery Holder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-56
Connection and Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-57
Chapter 6: Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Parameter Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Parameter Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
Parameter Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9