Yaskawa MP940 Reference Manual - Manual (Page 52)

Scan Processing MotionSuite™ MP940 Machine Controller Reference Manual
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Background
c
n
t
r
L
I
O ＨＳ ＳＳ ＳＡ
Ｓスキャンのアプリケーション(DWG.S)
Ｓスキャンのシステム処理（SVAの制御ループなど）
Ｈスキャンのシステム処理（SVAの加減速処理など）
（Ｈスキャン周期に１回動作します）
ローカルＩ／Ｏ処理（ＤＩ／ＤＯ／ＡＩ／ＡＯ）
（Ｓ／Ｈ／Ｌスキャンのいずれかに同期して処理します。）
マスタエンコーダのカウンタ入力処理（ＣＮＴＲ）
（Ｓ／Ｈ／Ｌスキャンのいずれかに同期して処理します。
処理する回のＳスキャン割り込みの先頭で処理します。）
S-scan applications (Dwg. S)
S-scan system processing (no SVA
control loop)
4 scan system processing (no SVA accel/
decel processing) - operates 1 scan in
H scan period
Local I/O processing (DVDO/AI/AO)
(synchronizes and processes for S/H/L
scans)
Master encoder counter input processing
(synchronizing processes for S/H/L scans
processed by the head of processing
S-scan interrupt)
R
I
O R
I
O C
O
M
ＨＡ ＬＡ
Ｌスキャンのアプリケーション(DWG.L)
Ｈスキャンのアプリケーション(DWG.H)
分散Ｉ／Ｏ(MECHATROLINK)処理
（Ｈ／Ｌスキャンのいずれかに同期して処理します。
シリアル通信
L-scan application (Dwg. L)
H-scan application (Dwg. H)
Serial communication
Distributed I/O (Mechatrolink) processing
(synchronizes & processes the H/L scans)
ＢＧ
バックグランドタスク（Ｐ．Ｐ処理）
Background processing (PP processing)